引言近些年,永磁同步電機(jī)由于其良好的快速動態(tài)性、高功率密度、高效率、高可靠性等被廣泛用于工廠自動化設(shè)備、家用電器、計(jì)算機(jī)、航天飛機(jī)發(fā)動機(jī)以及電動汽車。為了獲得更好的性能,需要控制過程中知道轉(zhuǎn)子的精確位置和電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通常,電子機(jī)械傳感器(比如光學(xué)解碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、霍爾效應(yīng)傳感器等)在電機(jī)控制中用于獲取轉(zhuǎn)角位置和電機(jī)轉(zhuǎn)速等信息。但是,這種機(jī)械傳感器增加了整體系統(tǒng)的成本、重量和復(fù)雜程度,并限制了電機(jī)在某些特定條件下的應(yīng)用。從可靠性的角度去看,在轉(zhuǎn)子上安裝傳感器減少了電機(jī)的魯棒性。另外,傳感器在苛刻的環(huán)境下有很高的失誤率[1]。為了克服以上問題,電機(jī)的無傳感器技術(shù)越來越多地受到關(guān)注。過去短短幾年人們發(fā)明了很多無傳感器技術(shù)去估計(jì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子的位置,比如磁鏈估計(jì)方法[2-3],高頻信號注入法[4-5],全階和降階觀測器[6],卡爾曼濾波器[7]以及滑模觀測器[8-12]等。其中滑模觀測器(SMO)與其他無傳感器技術(shù)相比具有很好的魯棒性,從而得到了廣泛的應(yīng)用。當(dāng)然,滑模觀測器本身也不是的,它有一個與生俱來的缺陷———抖振現(xiàn)象。